Sant'Ilario d'Enza era anticamente chiamata Sant'Eulalia, che è il titolo della Chiesa parrocchiale; il nome si tramutò in Sant'Ilario, probabilmente per la presenza dell'Hospitale S.Hilarii, luogo di riposo e ristoro per i pellegrini che percorrevano l'antica Via Emilia. Il nome Sant'Ilario compare per la prima volta in un documento ufficiale nel 1714, anche se si ritrova già nella "Chronica" di Parma di fra' Salimbene nel 1233.

Il Comune di Sant'Ilario assunse la denominazione attuale nel 1862 quando, su richiesta del Governatore dell'Emilia, il Consiglio comunale deliberò di unire alla denominazione Sant'Ilario la specificazione "d'Enza", attraverso la quale il luogo poteva essere immediatamente individuato e distinto dagli omonimi.

Nel periodo dell'impero romano il luogo dove sorge ora Sant'Ilario d'Enza era con buona probabilità un borgo della città di Tannetum, ciò è suffragato dalla presenza di numerose tombe romane, scoperte specialmente nella seconda metà del diciannovesimo secolo.
Con la caduta dell'impero romano nella zona si stabilirono popolazioni di origine barbara, come testimonia la lapide sepolcrale di "Mavarta" (databile tra il 487 e il 510 d.C.), scritta in caratteri barbarici; successivamente fu la volta delle popolazioni di origine longobarda, come testimoniato da diversi reperti archeologici rinvenuti nel territorio santilariese. Fu poi la volta delle popolazioni franche (VIII – IX secolo) e ungare (X secolo). In periodo carolingio (774-814) la pieve di Sant'Eulalia era sicuramente posta sotto la Diocesi di Parma insieme a Campegine, Gaida, Calerno, parte di Cavriago, Bibbiano e Barco. Cessato il periodo ungarico la popolazione era ritornata ad una attività più costante, ma è nei secoli XI, XII e XIII che la via Emilia vede aumentare i traffici ed è in questo periodo che vengono costruiti diversi "hospitali", trai i quali quello che diede il nome a Sant'Ilario.
In quegli anni Sant'Eulalia appartenne prima al contado, poi al Ducato di Parma ed era un comunello dipendente dalla giurisdizione di Montecchio.
Dal 1349 al 1403 Montecchio e le sue ville furono concesse dai Visconti al capitano di ventura Alberico da Barbiano; nel 1404 Montecchio e i suo territori vennero ceduti ad Ottobono Terzi. Alla sua morte i domini passarono sotto la signoria degli Estensi, poi Sant'Eulalia tornò al Ducato di Parma e solo nel 1428 passò definitivamente agli Estensi e precisamente come parte del Marchesato di Montecchio.
Il dominio estense, seppur con alterne vicende, permase fino al 1796, cioè fino all'adesione alla Repubblica reggiana di Sant'Ilario e Calerno, che si staccarono da Montecchio costituendosi in libero comune. Di conseguenza nel 1797 Sant'Ilario era parte del Dipartimento del Crostolo della Repubblica Cispadana. Al Comune di Sant'Ilario erano annesse le frazioni di Calerno e Gaida.
Il periodo successivo fu ancora una volta convulso a causa delle guerre napoleoniche, vi fu un breve ritorno degli estensi ed infine con la creazione nel 1800 della Repubblica Italiana da parte di Napoleone, poi trasformatasi nel 1805 in Regno d'Italia. Nel Regno d'Italia napoleonico Sant'Ilario era comune autonomo. Nel 1814 il Comune comprendeva Sant'Ilario, Calerno, Gaida, Taneto e Martorano.
Nel 1815 con la restaurazione tornarono gli Estensi ma Sant'Ilario rimase comune autonomo sino al 1° gennaio 1828, quando in seguito ad una riorganizzazione amministrativa fu riunito a Montecchio.
Nel 1859 la vittoria dei franco-piemontesi a Magenta mise definitivamente termine al dominio estense e vi fu l'adesione al Regno di Sardegna, infine, con decorrenza dal 1° gennaio 1860 il dittatore Farini elevò Sant'Ilario a comune autonomo unendovi la villa di Calerno.
Il 23 marzo 1860 si riunì per la prima volta il Consiglio comunale di Sant'Ilario presieduto dal Sindaco Gasparotti Andrea.